Joystick

 

조이스틱 (Joystick)

 

수동 조작하는 입력 장치로 레버와 스위치를 조작하여 제어할 수 있습니다.
조이스틱은 전투기나 크레인 조종, 제조 및 조립 라인, 드론의 원격 조종 등 많은 분야에서 사용되고 있습니다.

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좌우로 움직이기

PID x1값은 조이스틱을 좌우로 움직일 때 변합니다.

x1의 범위는 대략적으로 ‘0 ~ 126 ~ 238’의 값을 가집니다.

값들은 실행할 때마다 조금씩 바뀌므로 최소, 중간, 최대 값은 여러분이 조이스틱을 움직여 가며 찾아낼 수 있습니다. (오차범위 ±20)

이 범위를 실행 화면 위에서 엔트리봇이 좌우로 움직일 수 있는 범위인 ‘-200 ~ 0 ~200’으로 정합니다.

실행 화면 위에서 엔트리봇이 이동할 범위를 지정하는 것이므로 이 값 또한 여러분들이 원하는 값으로 설정하면 됩니다.

‘만일 ~ 이라면’ 조건문과 ‘말하기’블록을 활용해 PID 버튼 2(빨간 버튼)를 누르면 x 좌표값의 위치를 확인할 수 있도록 했습니다.

 

상하로 움직이기

PID y1값은 조이스틱을 상하로 움직일 때 변합니다.

따라서 상하로 움직이기 코드는 좌우로 움직이기 코드와 같게 작성한 후 PID x1을 PID y1으로 변경해주었습니다.

 

상하좌우로 움직이기

좌우 이동 코드와 상하 이동 코드를 합쳐서 상하좌우로 엔트리봇을 움직이는 코드를 작성합니다.