Hamster Scratch Blocks

햄스터 기능블럭 살펴보기

1. Motor Control
왼쪽 오른쪽 바퀴를 속도를 최대속도의 %만큼 정하기

2. 출력장치제어
LED/버저/음출력/

3. 입력장치제어
바닥센서/전방센서/가속도센서
밝기센서/온도센서/블루투스신호세기

4. 확장포트제어
PORT A/PORT B

5. Movement Control
일정한 시간동안 전진, 후진, 회전 기능

6. 모듈기능
블럭이동제어
라인트레이서 제어

 

 

1. Motor Control

set wheels

– 첫번째 : 왼쪽바퀴 속도,
-100 ~ 100
– 두번째 : 오른쪽바퀴속도
-100 ~ 100
기능
왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전한다. 숫자 0을 입력하면 멈춘다. 입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값이다.

 

change wheels

 

– 첫번째 : 왼쪽바퀴 변경속도,
– 두번째 : 오른쪽바퀴 변경속도
기능
왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전한다.

 

set left/right wheel

– 첫번째 : 대상 바퀴위치
왼쪽/오른쪽/양쪽
기능
왼쪽: 왼쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
오른쪽: 오른쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바퀴의 속도를 모두 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전한다. 숫자 0을 입력하면 멈춘다. 입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값이다.

 

change left/right wheel

– 첫번째 : 대상 바퀴위치
왼쪽/오른쪽/양쪽
기능

왼쪽: 왼쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
오른쪽: 오른쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전한다.

 

 

2. 출력장치제어 Output Devices Control

set left/right led

– 첫번째 : LED위치
왼쪽/오른쪽/양쪽
– 두번째 선택 : LED Color
빨간색/노란색/초록색/하늘색/파란색/보라색/하얀색
기능
왼쪽: 왼쪽 LED를 켠다.
오른쪽: 오른쪽 LED를 켠다.
양쪽: 왼쪽, 오른쪽 LED를 모두 켠다.
빨간색: LED를 빨간색으로 켠다.
노란색: LED를 노란색으로 켠다.
초록색: LED를 초록색으로 켠다.
하늘색: LED를 하늘색으로 켠다.
파란색: LED를 파란색으로 켠다.
보라색: LED를 보라색으로 켠다.
하얀색: LED를 하얀색으로 켠다.

 

set left/right/both led

– 첫번째 : LED위치
왼쪽/오른쪽/양쪽
기능
왼쪽: 왼쪽 LED를 끈다.
오른쪽: 오른쪽 LED를 끈다.
양쪽: 왼쪽, 오른쪽 LED를 모두 끈다.

버저 소리를 짧게 낸다.

– 첫번째 : 버저소리의 주파수값
기능
버저 소리의 음 높이를 입력한 값(Hz)으로 설정한다. 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있다. 숫자 0을 입력하면 버저 소리를 끈다.

– 첫번째 : 버저소리의 주파수의 변경값
기능
버저 소리의 현재 음 높이(Hz)에 입력한 값을 더한다. 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있다.

버저 소리를 끈다.

-첫번째 : 계이름
도/레/미/파/솔/라/시/.도
– 두번째 : 옥타브
– 세번재: 박자수
기능
선택한 계이름과 옥타브의 음을 입력한 박자만큼 소리 낸다.

– 첫번재: 박자수
기능
입력한 박자만큼 쉰다.

-첫번째 : 연주속도 BPM
기능
연주하거나 쉬는 속도를 입력한 BPM(분당 박자 수)으로 설정한다.

-첫번째 : 연주속도 변경 BPM
기능
연주하거나 쉬는 속도의 현재 BPM(분당 박자 수)에 입력한 값을 더한다.
3. 입력장치 제어 Input Devices Control

근접센서

왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

바닥센서

왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

가속도센서

가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축의 양수 방향이다.

가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 왼쪽 방향이 Y축의 양수 방향이다.

가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

밝기/온도/블루투스신호세기

밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.

햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)

블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

4. 확장포트 제어 Expansion Port Control

-첫번째 : 포트번호
Port A/Port B/Port A and B
– 두번째 : 입출력모드
아날로그/디자찰입력/서보출력/PWM출력/디지탈출력
기능
A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 입출력 모드를 설정한다.
B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 입출력 모드를 설정한다.
A와 B: 포트 A와 포트 B 모두 입출력 모드를 설정한다.
아날로그 입력: 입출력 모드를 아날로그 입력으로 설정한다.
디지털 입력: 입출력 모드를 디지털 입력으로 설정한다.
서보 출력: 입출력 모드를 서보 출력으로 설정한다.
PWM 출력: 입출력 모드를 PWM 출력으로 설정한다.
디지털 출력: 입출력 모드를 디지털 출력으로 설정한다.

-첫번째 : 포트번호
Port A/Port B/Port A and B
– 두번째 : 설정값
기능
A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.
B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.
A와 B: 포트 A와 포트 B 모두 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.
입력하는 값은 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가진다.
서보 출력: 유효한 값의 범위는 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
PWM 출력: 0 ~ 100%, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)
디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH

-첫번째 : 포트번호
Port A/Port B/Port A and B
– 두번째 : 변경값
기능
A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.
B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.
A와 B: 포트 A와 포트 B 각각의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.
더한 결과는 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가진다.
서보 출력: 유효한 값의 범위는 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
PWM 출력: 0 ~ 100%, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)
디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH

외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

5. Movement Control

-첫번째 : 이동시간
기능
입력한 시간(초) 동안 앞으로 이동한다.

-첫번째 : 이동시간
기능
입력한 시간(초) 동안 뒤로 이동한다.

– 첫번째 : 회전 방향
왼쪽/오른쪽
기능
왼쪽: 왼쪽 방향으로 입력한 시간(초) 동안 제자리에서 회전한다.
오른쪽: 오른쪽 방향으로 입력한 시간(초) 동안 제자리에서 회전한다.

기능
양쪽 바퀴를 멈춘다.

6. 모듈 기능 Module function

말판 위에서 한 칸 앞으로 이동한다.

첫번쨰 : 회전방향
왼쪽/오른쪽
기능
왼쪽: 말판 위에서 왼쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.
오른쪽: 말판 위에서 오른쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.

햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

– 첫번쨰 : Line Color
Black/White
– 두번째 :선에서 따라가능 위치
Left/Right/Both
기능
검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다.
하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다.
왼쪽: 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다.
오른쪽: 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다.
양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 선을 따라 이동한다.

– 첫번쨰 : Line Color
Black/White
– 두번째 :선에서 따라가능 위치
Left/Right/Front/Rear
기능
검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다.
하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다.
왼쪽: 왼쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
오른쪽: 오른쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
앞쪽: 앞으로 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
뒤쪽: 180도 뒤로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.

첫번째 – The speed of line folling
선을 따라 이동하는 속도(1 ~ 8)를 설정한다. 숫자가 클수록 이동하는 속도가 빠르다.